قسمت های مختلف سيستم سروو :

يک سيستم سروو شامل موتور ؛درايو و کنترل کننده است .

-کنترل کننده (PLC) به درايو فرمان های لازم را می دهد و درايو اين فرمان ها را به سيم قدرت که شامل IGBT و MOSFET می باشد اعمال می کند و موتور شروع به حرکت می کند . با حرکت موتور عنصر فيدبک موقعيت موتور را برای درايو ارسال می کند و درايو موقعيت موتور را تشخيص می دهد .

خروجی فرمان درايو حالت موتور و درايو را به کنترل اعلام می کند .
برای مثال زمانی که موتور Over lood می شود و يا موتور به سرعت دلخواه ما رسد يا در موقعيت داده قرار می گيرد .
پياده سازی سيستم کنترلی PID در درايو باعث شده که دقت آن به مراتب افزايش يابد .
سيم کشی فيدبک :
برای سيم کشی فيدبک موتور، بايد به کاتالوگ مراجعه نمود . عدم سيم کشی صحيح موجب می شود موتور راه اندازی نشود و سروو آلارم دهد يعنی توسط خروجی های فرمان درايو به PLC فرمان دهد که سيستم فيدبک قطع است و يا روی صفحه نمايش خود اين آلارم را نشان بدهد .
سيم کشی فرمان :
سيم کشی فرمان رابط بين PLC و سروو درايو را برقرار می کند تا فرمان های PLC به سروو درايو برسد . اين فرمان ها شامل فرمان روشن / خاموش شدن موتور ، فرمان توقف موتور ، فرمان پالس ، فرمان جهت چرخش موتور و … فرمان های ديگری می باشد که پرداختن به جزئيات آن ها خارج از اين گزارش است .
يکی از مهمترين فرمان های درايو ، فرمان پالس است که موقعيت موتور را تنظيم می کند . در اکثر سروو موتورها رزولوشن انکدر موتورها ppr ۲۵۰۰ است . بنابر اين درايو با در يافت ۱۰۰۰۰پالس از کنترل کننده ، موتور را يک دور خواهد چرخاند . بنابر اين يک سروو موتور به راحتی می تواند با دقت ۰۳۶/۰ درجه حرکت کند که معادل يک پالس می باشد . در اينجاست که می توان به دقت هر دو موتور پی برد .
پيکربندی يک سيستم سروو :
پيکربندی عبارتست از کليه مراحلی که بايد طی نمود تا سيستم آماده بهره وری قرار گيرد . بعد از انتخاب سروو موتور ، انتخاب PLC از اهميت خاصی برخوردار است چرا که به عنوان Master در سيستم کنترلی بايد تواناي لازم جهت کاربرد مورد نطر را داشته باشد . برای تعداد ورودی ، خروجی های آن ، فرکانس خروجی تعداد کانترها و از همه مهمتر سرعت اجرای برنامه آن از آنجا از سروو موتور ها اغلب در سيستم های با سرعت و دقت بالا استفاده می شود .زمان هر بار اجرای برنامه PLC از اهميت خاصی برخوردار است .
سيم کشی قدرت : که خود شامل دو قسمت می شود . اعمال تغذيه به درايو و اتصال روی درايو به موتور که خروجی از نوع سه فاز می­باشد .
هنگام اعمال تغذيه به درايو بايد توجه کرد که درايو از نوع تک فاز است يا سه فاز . اعمال تغذيه سه فاز به سروو موتور به جای تک فاز موجب سوختن درايو خواهد شد که در اين گونه مواقع اغلب از کنترل فاز و کنتاکتور جهت کنترل فازها استفاده می­شود .
تنظيم پارامترها
از آنجا که يک سروو موتور می تواند کاربردهای منظمی داشته باشد بايد کاربرد آن را مشخص نمود تنظيم پارامترها يعنی قراردادن اعداد تعيين شده در رجيسترهای داخل درايو .
در برخی سروو موتورها، برای تغيير پارامترها بايد از Key pad مخصوص استفاده کرد .
راه ديگر تغيير پارامترها استفاده از نرم افزار می باشد که با انتقال سروو درايو به رايانه پارامترها را تغيير پارامترها را تغيير می دهند . پارامترها به دسته های خاص تقسيم شده اند برای مثال پارامترهای عمودی ، پارامترهای شبکه ، پارامترهای PID ، پارامترهای مد کنترلی و …
به هر گروه پارامتر يک شماره نسبت می دهند ، برای مثال پارامترهای عمودی را با P2-xx نشان می دهند که xx شماره پارامتر آن است .
–سرو درایو
جهت کنترل هر سرو موتور به یک سرو درایو نیار داریم.
یک سیستم کنترلی فیدبک دار ، سیـستم کنـترلی است که به نگهـداشتن یک رابطه مفروض بین یک کمیت کنـترل شده و یک کمیـت مرجع ، با مقایسه توابع آنها و اسـتفاده از اختلاف به عنوان وسیله کنترل منجر می شود.
سیستم کنـترلی فیدبک الکتریکی ، عموما برای کار به انرژی الکتـریکی تکیه می کند . مشخصـات مهمی که معمولا برای چنین کنترلی مورد نیاز است ، عبارتند از:
-۱ پاسخ سریع
-۲ دقت بالا
-۳ کنترل بدون مراقبت
-۴ کارکرد از راه دور .
سروو موتورها قابلیت چرخش از زاویه صفر تا ۳۶۰ درجه را دارند. برای چرخش سروو باید یک پالس بر روی پایه وسط اعمال کرد که این پالس باید دارای فرکانس خاصی ( معمولا ۵۰ تا ۱۰۰ هرتز ) و عرض پالس مثبت آن باید بین یک تا ۲ میلی ثانیه باشد . زمانی که عرض این پالس یک میلی ثانیه است موتور کاملا به سمت چپ می رود و هنگامیکه ۲ میلی ثانیه است موتور کاملا به سمت راست می چرخد و در حالتیکه ۱٫۵ میلی ثانیه است موتور در حالت وسط قفل می شود.
-سروموتور (به انگلیسی: Servo motor) یا موتور کنترل (به انگلیسی: Control motor) نوعی از موتورهای الکتریکی است که با هدف بکارگیری در سیستم‌های کنترل فیدبک طراحی می‌شود. لختی (اینرسی) در این موتورها پایین بوده و در نتیجه تغییر سرعت در این موتورها بسیار سریع است. معمولاً قطر این موتورها کم اما درازای آنها زیاد می‌باشد.اما نسبت به موتورهای معمولی قیمت بالایی دارند.
توان نامی این موتورها بین چند دهم وات تا چندصد وات متغیر است.
سرووموتورها در دو نوع ساخته می‌شوند:
سرووموتورهای جریان مستقیم (دی‌سی)
سرووموتورهای جریان متناوب (ای‌سی)
مزایای سروو موتورها در صنعت و دلیل استفاده روزافزون آنها در اتوماسیون صنعتی شامل موارد زیر است :
-۱ روتورهای قفس سنجابی ساده هستند و در مقایسه با سیم پیچی آرمیچر ماشینهای از نظر ساختاری ، محکمتر هستند.
-۲ سروموتورهای دارای جاروبک برای کموتاسیـون نیستنـد و نیاز به تعمیر ونگهداری دائم ندارند.
۳ هیچ عایقی در اطراف هادی آرمیچر آنچنان که در موتور وجود دارد نیست پـس آرمیـچر می تواند بسیار بهتر گرما را پخش کند.
-۴ بدلیل اینکه آرمیـچر، سیـم پیچی های عایـق دار پیچـیده ای ندارد ، قطر آن می توانـد برای کاهش اینرسی روتور بسیار کاهش یابد . این امر به جلوگیری از اور شوت در مکـانیسم سـرو کمک می کند .
یک سروموتور اصولا یک موتور دوفاز القایی است به جز در مورد جنبه‌های خـاص طراحی آن.
توان مکانیکی خروجی یک سروموتور از ۲ وات تا چند صد وات تغییر می کند . مــوتورهای بزرگتر از این توان بسیار کم بازده اند واگربامشـخصات گشتـاورسرعت مطلوب ساخته شده باشند برای استفاده در کاربردهای سروو بسیار مشکل ساز خواهند شد . سرو موتورهای دقیق در کامپیوترها ابزارهای سروو و شماری ازکاربردها که به دقت بالایی نیاز است بکار می روند.
سروو موتورها می توانند در سه مد کاری موقعیت،سرعت،گشتاور مورد استفاده قرار گرفته شوند. در مد گشتاور سروو مقدار نیوتن بر متر ، در مد موقعیت مقدار پوزیشن و در مد سرعت مقدار ار پی ام خروجی موتور را اندازه و کنترل می کند.
ناگفته نماند سرووها می توانند همزمان هر سه مد کاری را نیز کنترل کنند.
امروزه به سرووها در صنعت و اتوماسیون صنعتی باالخص در ماشین آلات چند محوره من جمله سی ان سی ها به دلیل دقت بالا و قابل کنترل بودن نگاه ویژه ای می شود.